Hopp til hovedinnhold
Bruk Spot Autowalk for å ta opp robotkart (oppdrag), og spill dem av på nytt med Spot med selvstendig gange. Et robotkart er en rekke rutepunkt for navigering som setter grensene for området roboten kan fungere i. Du må opprette og laste opp et robotkart til Cognite Data Fusion (CDF), slik at roboten kan utføre selvstyrte oppdrag i InRobot-appen. Med nettbrettet du har mottatt, og funksjonen Gå automatisk kan du gjøre følgende:
  • Ta opp kart ved å plassere ut rutepunkt
  • Spill av opptaket av bevegelsene på nytt
  • Last opp det skannede området til CDF.
Test funksjonen Gå automatisk ved å opprette et testkart for roboten før den plasseres der jobben skal utføres

​
Koble til en robot

Bruk et nettbrett til å navigere i Spot og opprette kart. Slik kobler du nettbrettet til roboten:
  1. Kontroller at du har slått på roboten og nettbrettet.
  2. Åpne Spot-appen, som er forhåndsinnlastet på nettbrettet.
  3. Velg riktig nettverk, som anvist av systemadministratoren. For de fleste oppstartskonfigurasjoner er dette Spots innebygde tilgangspunkt.
  4. Velg roboten fra listen over tilgjengelige WiFi-nettverk, eller velg Add robot for å legge roboten til i nettverket.
  5. Angi brukernavn og passord. Du finner påloggingsinformasjonen på roboten der du plasserte batteriet.
  6. Velg Power On på nettbrettet, og slå deretter på strømmen for motoren.
Få mer informasjon om prosedyrer for å starte opp og slå av Spot.

​
Opprette et robotkart

Å opprette et robotkart betyr å kontrollere roboten manuelt mens den tar opp bevegelsene for oppdraget, ved å plassere ut rutepunkt. Når opptaket stopper, kan du spille av kartet på nytt, og roboten går av seg selv fra rutepunkt til rutepunkt. Husk å laste opp alle kartopptak til CDF for å opprette tilpassede oppdrag med data og handlinger satt i riktig kontekst i InRobot.

​
Ta opp et kart

Før du begynner å ta opp kart for en robot, må du sørge for følgende:
  • at området er uten hindringer
  • at dokkingstasjonen har sitt tilknyttede referansepunkt
  • at det er et referansepunkt på kartets startlokasjon Plasser flere referansepunkt på en rute med lite informasjon, slik som lange, hvite vegger, slik at roboten kan orientere seg.
  • Registrer kart og sløyfer, slik at roboten ser samme referansepunkt på starten og slutten av kartet. Du kan også bruke referansepunktet for dokkingstasjonen som start og slutt på kartet.
  • Slå Spot av og deretter på igjen i starten av kartopptaket hvis roboten har vært på en stund. En slik omstart gjør at Spot tilbakestilles til den interne posisjonen.
  • Ikke still opp Spot mens du oppretter kartet. Det støttes ikke i InRobot, og krever at du oppretter et nytt kart.
Slik tar du opp et robotkart:
  1. Valgfritt. Ta kontroll over roboten.
  2. Dokk av roboten, og flytt den til plasseringen der kameraene kan lese av startreferansen. Alle kart må starte på et referansepunkt. Registrer kart og sløyfer, slik at roboten ser samme referansepunkt på starten og slutten av kartet.
  3. Valgfritt. Velg Walk for å styre roboten. Hvis roboten er i Stand-modus, kan du kun bevege roboten på stedet.
  4. Øverst til venstre velger du Drive > Autowalk > Record.
  5. Gi kartet et navn, og velg Continue. Dette navnet blir også navnet på kartet som lastes opp til Cognite Data Fusion. Du kan ikke redigere kartet når du først har bekreftet det.
  6. Velg Start recording, og styr roboten med kontrollenhetene. Under opptak plasserer roboten ut rutepunkt langs banen sin ved annenhver meter.
  • Hvis du vil at roboten skal gå til en bestemt lokasjon på ruten, roterer du den 90 grader og tilbake. Det er ikke påkrevd, men kan være nyttig ved ruter for målerinspeksjon.
  • Unngå å gå til den samme lokasjonen to ganger, og gå hele kartet på en gang.
  • Om nødvendig lar du roboten gå frem og tilbake flere ganger for å gjøre rutepunktene som er plassert ut på kartet, mer nøyaktige.
  1. Valgfritt. For inspeksjonspunkt som er vanskelige å nå, stopper du roboten, sørger for at objektet er innenfor synsvidde, og utfører en PTZ-handling. Ikke still opp, ettersom oppstilling ikke lagres. Da kan du miste den visuelle oversikten.
  2. Når du er klar til å stoppe opptak, velger du Finish recording. Du kan også trykke på den røde knappen (+) og velge Dock & finish recording hvis du vil dokke roboten.
  3. Valgfritt. Velg Play now for å spille av kartopptaket på nytt og kontrollere at roboten kan følge ruten på egen hånd.
Du har tatt opp kartet og kan laste det opp til CDF.

​
Laste opp et robotkart til CDF

Slik laster du opp et kart til CDF:
  1. Velg Utfør på rullegardinmenyen.
  2. Velg den røde knappen (+).
  3. Velg Upload mission to CDF.
  4. Behold navnet på kartet som det er, og bekreft opplastingen ved å velge Confirm. Navnet er ikke brukt noen steder.
Kartet lastes opp til CDF og blir tilgjengelig i InRobot-appen. Du kan bekrefte opplasting av kartet til CDF på to måter:
  1. I CDF:
    1. Logg på CDF, og velg Explore data.
    2. Under Files finner du en ZIP-fil med det opplastede kartet.
  2. I InRobot:
    1. Velg fanen Missions, og velg deretter 3D.
    2. I panelet for Controls til høyre finner du navnet på kartet du opprettet, i rullegardinmenyen Robot map.
    Du kan også se et oppdrag opprettet med samme navn, i Missions-listen.

​
Dokke en robot

Når du har lastet opp robotkartet til CDF, kan du dokke den. Slik dokker du roboten:
  1. Velg Drive på rullegardinmenyen.
  2. Velg den røde knappen (+), og velg deretter Dock.
  3. Styr roboten til den grønne dokkingreferansen, trykk på den, og velg Dokk her.
  4. Opphev nødstopp fra nettbrettet når du er ferdig med å kontrollere roboten.

​
Justere et kart i InRobot

Hvis du justerer kartet du har gjort opptak av, og rutepunktene for navigering etter 3D-kartet i InRobot, kan du kontrollere at det ikke er noen problemer når roboten skal gå på egen hånd. Du kan også få visuell tilbakemelding i sanntid i 3D-visningen av robotens plassering i forhold til 3D-/2D-kartene dine.
Før du begynner, må du sørge for at robotkartet er lastet opp til CDF, for at det skal være tilgjengelig i InRobot.
Slik justerer du kartet etter rutepunktene:
  1. I InRobot velger du 3D-skjermen.
  2. Velg Waypoint map, og velg det robotkartet du skal jobbe med.
  3. Valgfritt. Velg Slice model for å fjerne eller legge til lag på kartet. Da får du hjelp til å finne rutepunkt, roboten og tagger på kartet.
  4. Velg Align waypoint map. Hvis du ikke ser dette panelet, må du fremdeles laste opp kartet til CDF.
  5. Oppdater verdiene, og bruk glidebryterne til å justere rutepunktene på kartet etter 3D-modellen.
    • Position X: Flytt rutepunkt mot høyre eller venstre. Jo høyere tall, jo lenger til venstre på kartet flytter du rutepunktene.
    • Position Y: Flytt rutepunkt oppover og nedover. Jo høyere tall, jo høyere oppe på kartet er rutepunktene.
    • Position Z: Flytt rutepunkt nærmere eller lenger bort fra kartet.
    Velg Drag and drop for å flytte alle rutepunkt fra høyre mot venstre og oppover og nedover.
    • Rotation X: Flytt rutepunkt vannrett.
    • Rotation Y: Flytt rutepunkt loddrett.
    • Rotation Z: Flytt rutepunkt med og mot klokken.
  6. Velg Save alignment når du har fullført justeringen.