オートウォーク ミッション

Spot オートウォークを使ってロボット マップ（ミッション）を記録し、Spot ウォーキングを自律的に再生します。ロボット マップは、ロボットが動作できるスペースを限定する一連のナビゲーション ウェイポイントです。InRobot アプリケーション内でロボットに自律的にミッションを実行させるには、ロボット マップを作成し、Cognite Data Fusion（CDF）にアップロードする必要があります。付属のタブレットとオートウォーク機能により、以下のことができます。

• ウェイポイントを置いてマップを記録する。
• 記録された動きを再生する。
• スキャンした領域を CDF にアップロードする。

ヒント

現場に行く前に、テスト ロボット マップを作成し、オートウォーク機能をテストします。

ロボットに接続する

タブレットを使って Spot をナビゲートし、マップを作成します。タブレットをロボットに接続するには、以下の手順に従います。

1. ロボットとタブレットの電源が入ったことを確認します。
2. タブレットにプリインストールされている Spot アプリケーションを開きます。
3. システム管理者の指示に従い、適切なネットワークを選択します。ほとんどの初期設定では、これは Spot の内蔵アクセス ポイントです。
4. 利用可能な WiFi ネットワークのリストからロボットを選択するか、ロボットの追加を選択してロボットをネットワークに追加します。
5. ユーザー名とパスワードを入力します。バッテリーを入れたロボットの資格情報を見つけることができます。
6. タブレットで電源オンを選択し、モーター電源をオンにします。

詳細情報は Spot の起動とシャットダウンの手順を参照してください。

ロボット マップを作成する

ロボット マップの作成とは、ロボットを手動で制御しながら、ウェイポイントを配置してミッションの動きを記録することです。記録停止後、マップを再生すれば、ロボットはウェイポイントからウェイポイントへと自律歩行します。InRobot でコンテキスト化されたデータとアクションを持つカスタム ミッションを作成するには、記録されたすべてのマップを CDF にアップロードすることを忘れないでください。

マップを記録する

ロボットのマップの記録を始める前に、以下のことを確認してください。

• エリアに障害物がないこと。
• ドッキング ステーションに関連付けられた基準点があること。
• マップの出発地点に基準点があること。ロボットが位置を特定できるように、白い長い壁など、情報の少ないルート上に基準点を多く配置します。基準点の配置について詳しい情報を確認してください。

ヒント

• マップをループとして記録し、ロボットがマップの最初と最後に同じ基準点を見るようにします。また、ドッキング ステーションの基準点をマップの始点と終点として使うこともできます。
• ロボットの電源がしばらく入っていた場合は、マップ録画の最初に Spot の電源を入れなおします。電源を入れなおすことで、Spot が内部位置にリセットされます。
• マップ作成中に Spot にポーズを取らせないでください。InRobot ではサポートされておらず、新しいマップを作成する必要が生じます。

ロボットのマップを記録するには、以下の手順に従います。

1. オプション。ロボットを制御します。

2. ロボットをドック解除し、ロボットのカメラが開始基準点を読み取れる位置まで移動させます。すべてのマップは基準点から開始する必要があります。マップをループとして記録し、ロボットがマップの最初と最後に同じ基準点を見るようにします。

3. オプション。歩行を選択してロボットをナビゲートします。ロボットが立つモードの場合、ロボットはその場で動かすことしかできません。

4. 左上で、ドライブ > オートウォーク > 記録を選択します。

5. マップに名前を付け、続行を選択します。この名前は、Cognite Data Fusion にアップロードされたマップの名前にもなります。確認後のマップは編集できません。

6. 記録を開始を選択し、コントローラーでロボットをナビゲートします。記録中、ロボットは進路に沿って 2 m ごとにナビゲーション ウェイポイントを設置します。

   ヒント

   • ルート内の特定のロケーションを訪れるには、ロボットを 90 度回転させてバックさせます。必須ではありませんが、ゲージの点検ルートには役立ちます。
   • 同じロケーションを 2 度訪れるのを避け、マップを一回でまわるようにします。
   • 必要に応じて、ロボットを何度か往復させ、マップ上に設置したウェイポイントの精度を上げます。

7. オプション。手の届きにくい検査ポイントでは、ロボットを停止させ、オブジェクトが視線に入ることを確認し、PTZ アクションを実行します。ポーズは保存されませんし、視線を失う恐れがあるので、ポーズを取らせないでください。

8. 記録を停止する準備ができたら、記録を終了を選択します。ロボットをドックに入れる場合は、赤い（+）ボタンをタップしてドック＆記録終了を選択することもできます。

9. オプション。今すぐ再生を選択して、記録されたマップを再生し、ロボットが自律的にルートをたどれることを確認します。

記録したマップは、CDF にアップロードすることができます。

ロボット マップを CDF にアップロードする

マップを CDF にアップロードするには、以下の手順に従います。

1. ドロップダウン リストからドライブを選択します。
2. 赤い（+）ボタンを選択します。
3. ミッションを CDF にアップロードするを選択します。
4. マップ名をそのままにして、アップロードを確認します。その名前はどこにも使われていません。

マップは CDF にアップロードされ、InRobot アプリケーションで利用可能になります。

マップが CDF にアップロードされたことを確認するには、次の 2 つの方法があります。

1. CDF で:

   1. CDF にサインインし、データを調査するを選択します。
   2. ファイルの下に、アップロードされたマップの ZIP ファイルがあります。

2. InRobot で:

   1. ミッション タブを選択し、3D を選択します。

   2. 右側の制御パネルで、作成したマップの名前をロボット マップ ドロップダウン リストから見つけます。

      情報

      また、同じ名前で作成されたミッションがミッション リストに表示されます。

ロボットをドックに入れる

ロボット マップを CDF にアップロードしたら、ドックに入れることができます。ロボットをドックに入れるには、以下の手順に従います。

1. ドロップダウン リストからドライブを選択します。
2. 赤い（+）ボタンを選択し、ドックを選択します。
3. ロボットを緑色のドッキング基準点まで移動させ、タップし、ここにドッキングを選択します。
4. ロボットの制御が終わったら、タブレットから緊急停止を解除します。

InRobot でマップを揃える

記録したマップとナビゲーションのウェイポイントを InRobot の 3D マップに揃えることで、ロボットの自律歩行に問題がないことを確認できます。また、3D/2D マップに対するロボットの位置を、3D ビューでリアルタイムに視覚的にフィードバックすることもできます。

情報

開始する前に、InRobot で利用できるようにロボット マップが CDF にアップロード済みであることを確認してください。

マップをウェイポイントに揃えるには、以下の手順に従います。

1. InRobot で 3D 画面を選択します。

2. ウェイポイント マップを選択し、作業するロボット マップを選択します。

3. オプション。マップ上のレイヤーを削除または追加するには、スライス モデルを選択します。マップ上のウェイポイント、ロボット、アセットを見つけるのに役立ちます。

4. ウェイポイント マップを揃えるを選択します。このパネルが表示されない場合は、CDF にマップをアップロードする必要があります。

5. 値を更新し、スライダーを使ってマップのウェイポイントを 3D モデルに揃えます。

   • 位置 X:ウェイポイントを右左に移動します。数字が大きいほど、ウェイポイントはマップ上で左に移動します。

   • 位置 Y:ウェイポイントを上下に移動します。数字が大きいほど、マップ上のウェイポイントの位置が高くなります。

   • 位置 Z:ウェイポイントをマップに近づけたり遠ざけたりします。

     ヒント

     ドラッグ＆ドロップを選択し、すべてのウェイポイントを右から左、上下に移動します。

   • 回転 X:ウェイポイントを水平に移動します。

   • 回転 Y:ウェイポイントを垂直に移動します。

   • 回転 Z:ウェイポイントを時計回りと反時計回りに移動します。

6. 配置が完了したら、配置を保存を選択します。